ODE/ポリゴン/STLファイル - bambooflow Note

ODEでSTLフォーマット(3D)の物体を作る方法について

3D形状フォーマットにSTLというのがあるみたいです。
それを読み込んでODE上に生成する方法をメモします。

STLはアスキーとバイナリの2種類あるようですが、ここではバイナリのみについてです。
STLは三角形メッシュソリッドなので、ODEのAPITriMesh*で簡単に扱えます。

とりあえず、STL(バイナリ)フォーマットファイルを読み込むクラスを作ってみました。

ODE記述は、demo_moving_trimesh.cppを参考にしました。

• サンプル（試しにBlenderのMonkeyを描画）

draw_stl_20091202.zip

STL読み込みクラス

あんまりデバッグしてません。バグったらごめんなさい。

• ヘッダ

#include "StlReader.h"

namespaceは、ode_utilsです。(using namespace ode_utils;)

• クラス

ode_util::StlReader<V_TYPE,IDX_TYPE>

V_TYPEは、頂点座標の型(floatもしくはdouble)
IDX_TYPEは、頂点座標番号の型(intもしくはdTriIndex)

• API

StlReader( const char* file_name )	コンストラクタ ()file_nameは、読み込むSTL(バイナリ)ファイル名
bool isCompleted()	処理が正しく行われるとtrueを返す
const char* message()	STLファイル処理の正常/エラーメッセージを返す
const vertex_type* getVertices()	頂点座標配列の先頭ポインタを返す
const index_type* getIndices()	頂点座標番号配列の先頭ポインタを返す
int getVertexCount()	頂点座標の数を返す。
int getIndexCount()	頂点座標番号の数を返す。

vertex_typeはV_TYPEで与えたもの。
index_typeはODX_TYPEで与えたもの。

ODE記述

ode_util::StlReader<float,dTriIndex> *stl;
 
static dBodyID body;
static dGeomID geom; 
 
void createMonkey( dWorldID world, dSpaceID space, dReal mass)
{
    stl = new ode_util::StlReader<float,dTriIndex>("monkey_binary.stl");
 
    body = dBodyCreate( world );
 
    dTriMeshDataID data;
    data = dGeomTriMeshDataCreate();
    dGeomTriMeshDataBuildSingle(data, stl->getVertices(), 3*sizeof(float), stl->getVertexCount(),
        stl->getIndices(), stl->getIndexCount(), 3*sizeof(dTriIndex));
 
    geom = dCreateTriMesh(space, data, 0, 0, 0);
    dGeomSetData( geom, data );
 
    dMass m;
    dMassSetTrimesh( &m, mass, geom );
    dGeomSetPosition( geom, -m.c[0], -m.c[1], -m.c[2] );
    dMassTranslate( &m, -m.c[0], -m.c[1], -m.c[2] );
    dBodySetMass( body, &m );
 
    dGeomSetBody( geom, body );
}
 

drawstuff描画

{
       const dReal* pos = dGeomGetPosition(geom);
        const dReal* rot = dGeomGetRotation(geom);
 
        for (int ii = 0; ii < stl->getIndexCount()/3; ii++) {
            const dReal v[9] = {
                stl->getVertices()[stl->getIndices()[ii*3+0]*3 + 0],
                stl->getVertices()[stl->getIndices()[ii*3+0]*3 + 1],
                stl->getVertices()[stl->getIndices()[ii*3+0]*3 + 2],
                stl->getVertices()[stl->getIndices()[ii*3+1]*3 + 0],
                stl->getVertices()[stl->getIndices()[ii*3+1]*3 + 1],
                stl->getVertices()[stl->getIndices()[ii*3+1]*3 + 2],
                stl->getVertices()[stl->getIndices()[ii*3+2]*3 + 0],
                stl->getVertices()[stl->getIndices()[ii*3+2]*3 + 1],
                stl->getVertices()[stl->getIndices()[ii*3+2]*3 + 2]
            };
            dsDrawTriangle( pos, rot, &v[0], &v[3], &v[6], 1 );
        }
    }
 

参考

• http://www.hiramine.com/programming/3dmodelfileformat/stlfileformat.html