2. ODEのインストールと使い方
2.1. ODEのインストール
Step 1: ODEアーカイブを解凍する。
Steps 2-4 (代わり): もし、windows上でMSVCを使用している場合、配給 のVC6サブディレクトリの中でワークスペースとプロジェクトのファイルを使用することができる。
Step 2: GNUのmakeツールを取得する。それはたまにgmakeと呼ばれる が、多くのUnixプラットフォームに付属する。windowsのためのGNU形のバージョンはここで利用可能である。
Step 3: ファイル上の設定を編集する。このサポートされたプラットフォームのリストはそのファイルで与えられる。
Step 4: ODEおよびグラフィカルのテストプログラムの構成(configure)と構築(build)する ためにGNU makeを実行する。
Step 5: システム上にODEライブラリをインストールするために、適切な場所へ lib/とinclude/ ディレクトリコピーするべきである。例えば、Unixの上では：
- include/ode/ --> /usr/local/include/ode/
- lib/libode.a --> /usr/local/lib/libode.a
2.1.1. MacOS XにおけるODEの構築と実行テスト
ODEはシミュレートされる画面表示のためにXウインドウとOpenGLを使っている。構築するするためにはApple X11サーバとX11SDK(または同様な標準開発ツール)が必要となる。
これらはAppleから使用可能である。これを書いている時点でこれはhttp://www.apple.com/macosx/x11で見つけることができる。注意：ページの下部の右にはSDKのために小さいリンクがある。
ソフトウェアがインストールされたら標準の構築方法に従って下さい。
ODEがX11で使うには(インストールされてアプリケーションフォルダにある)X11サーバを走らせる必要がある。
もしX11サーバがデフォルトで開くXTerm上でテストアプリを実行 するなら、快適に実行してくれる。しかしながらMacOS Xターミナルから実行するならば、DISPLAY環境変数を定義する必要がある。DISPLAYが定義されていないと、"cannot open X11 display"というメッセージが出るだろう。
テストを実行するための入力例
cd ode/test DISPLAY=:0.0 ./test_boxstack.exe
スタートアップスクリプトのシェル(例えば、bashを使っているなら ば~/.bashrc)にこの環境変数を定義できる。
2.2. ODEを使う
ODEを使用する方法を理解する最良の方法は、それに付属するテスト/ 例プログラムを見ることである。次のものに注意してください：
ODEを使用するソースファイルは1つのヘッダファイルをインクルード必要がある：
#include <ode/ode.h>
この記述されるodeディレクトリは、実際にはODEディストリビューションの include/odeディレクトリである。このヘッダファイルはodeディレクトリに他のものもインクルードされる。したがって、コンパイラの includeパスを設定する必要がある、例えば、linuxの中で
gcc -c -I /home/username/ode/include myprogram.cpp
ODEでdWorldStep関数が使われる場合、一時的な値の格納のためのスタックは大外の場合活用される。非常に大規模なシステムについては、スタックの数メガバイトは使用することができる。説明されないメ モリ外エラーあるいはデータ腐敗を起こした場合、特にウインドウズ上で、スタックサイズを増加させるか、あるいはdWorldQuickStepへのスイッチングをする。
