ODE - bambooflow Note

Open Dynamics Engine

ここではODEについて調べた情報を載せます。
趣味で楽しむ程度です。

間違った表現や誤った使い方しているかもしれないので注意して読んでください。

ODEとは

Open Dynamics Engine (ODE) はフリーの剛体力学をシミュレートするためのCライブラリです。
精度の方はよくないみたいなんですが高速にシミュレーションできるので、ゲーム作りや研究でロボット動作のシミュレーション等を扱うには十分に役立つツールだと思います。
流体力学とかはないので、飛行機を飛ばしたり船を走らせたりのシミュレーションは難しいかもしれません。

ODEについて

• 準備
  • インストール0.7 - Linux
  • インストール0.9 - Linux
  • インストール0.11 - Linux
  • インストール - VC++2008EE
  • インストール - Windows+Qt+MinGW
  • cmakeでコンパイル

• ODEの説明
  • ODEの概要
  • ジオメトリクラス
  • ODEユーザーズガイド (ODE v0.5のユーザーズガイド部分翻訳)

• 基本
  • はじめの一歩
  • 自由落下（ＣＵＩ）
  • 地面との衝突
  • 物体の固定
  • 物体の固定２ - FixedJoint
  • 質量の設定
  • 重心の移動
  • ボールジョイントを使った振り子
  • ヒンジとトルク
  • スプリングヒンジ
  • スライダーでスプリングダンパー
  • レイによる距離測定

• ステップアップ
  • 転がり摩擦
  • ジャイロｏｎテーブル
  • コマを回す
  • ポリゴン表示
  • ハイトフィールド
  • ライントレーサ
  • ドミノ倒し

• 実験
  • 歯車モデル
  • gnuplotでリアルタイム描画実験
  • アナログ上皿はかり
  • glutでODE

• Doxygenマニュアル(v0.11)
• Doxygenマニュアル(v0.11.1)

検索機能付けました。

動作環境

以下のような環境で動作する。基本はLinuxの環境。

• Linux
  • Vine、Fedora等
  • Ubuntu
• Windows
  • Visual C++ 2008 Express Edition
  • MinGW
  • CygWin(v0.9ではGUIがうまく動かなかったりする、v0.10はうまく動いた)
  • VMWare (OSをLinuxに変えるのはちょっとという人でディスク容量に余裕がある人の選択)

Windowsへのインストール方法はこのページでは紹介してません。
別のWebサイトを参照してください。

ダウンロード

現在、ヴァージョン0.11.1まで出てます。
ここからダウンロードできます。

ODE外部リンク

ODE本家

• manual(wiki)
• Reference(doxygen)
• http://groups.google.com/group/ode-users
• IrrODE
• OgreODE

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