ODE/物体の固定２ - bambooflow Note

物体の固定２

物体の固定は、「物体の固定」で紹介した方法の他にFixedJointを利用する方法があります。
FixedJointは、BodyとBodyを見えないジョイントで繋げることができます。

物体をある位置に固定する場合は、NULLとBodyを接続することで実現できます。
以下の記述がそれにあたります。

// 物体の固定
    dJointID fixed;
    fixed = dJointCreateFixed( world, 0 );
    dJointAttach( fixed, NULL, body_box );   // 固定したいボディをNULLと接続
    dJointSetFixed( fixed );                 // Fixedジョイント設定
 

重力や質量を設定しても、Boxは空中に浮いた状態のままです。

ソースコード

#ifdef WIN32
#include <windows.h>
#endif
#include <ode/ode.h>
#include <drawstuff/drawstuff.h>
 
static dWorldID world;
static dBodyID body_box;
dReal  box_sizes[3] = { 1.0, 1.0, 1.0 };
 
 
#ifdef dDOUBLE
  #define dsDrawBox dsDrawBoxD
#endif
 
// start simulation - set viewpoint
static void start()
{
  static float xyz[3] = { 0.f, 5.f, 3.f };
  static float hpr[3] = { -90.f, -15.f, 0.f };
 
  dsSetViewpoint( xyz, hpr );
}
 
// simulation loop
static void simLoop( int pause )
{
    // Ctl+p が押されたらifに入らない
    if (!pause)
    {
        dWorldStep( world, 0.01 );
    }
 
    dsSetColor( 1.0f, 1.0f, 0.0f );
    dsDrawBox( dBodyGetPosition( body_box ), dBodyGetRotation( body_box ), box_sizes );
}
 
 
int main( int argc, char* argv[] )
{
    dInitODE();
 
    // setup pointers to drawstuff callback functions
    dsFunctions fn;
    fn.version = DS_VERSION;
    fn.start   = &start;
    fn.step    = &simLoop;
    fn.command = 0;
    fn.stop    = 0;
    fn.path_to_textures = "textures";
 
    world = dWorldCreate();
    dWorldSetGravity( world, 0.0, 0.0, -9.8 );
 
 
    // body_box creating
    body_box = dBodyCreate( world );
    dReal pos[3] = { 0.0, 0.0, 3.0 };
    dBodySetPosition( body_box, pos[0], pos[1], pos[2] );
 
    // 物体の固定
    dJointID fixed;
    fixed = dJointCreateFixed( world, 0 );
    dJointAttach( fixed, NULL, body_box );
    dJointSetFixed( fixed );
 
    dsSimulationLoop( argc, argv, 320, 240, &fn );
 
    dWorldDestroy( world );
    dCloseODE();
    return 0;
}
 

以上